输油软管振荡解决途径

输油软管振荡是大多数自动补偿系统固有的问题，振荡并不是要使软管   没有振荡，而是尽量减小振荡的幅度，使振荡处于自动补偿工作可以接受的范围内，对补偿和输油作业不会产生大的影响。事实上该输油装置中软管的振荡是不可能   的。根据前述理论方法，采取扰动措施如下：

1）对扭矩传感器检测出的扭矩值进行积分处理后再作为控制系统输入信号使用，其实质是软件滤波。

2）将补偿中收管和放管动作由连续改为步进方式。设定绞车以恒定节奏收、放管，每个收、放管动作持续较短时间T，收放管长度为相同定值L；T结束时判断软管张力是否满足要求，仍超过限定值则继续收放管动作直到满足张力要求，实质也是加入积分环节进行滤波（用一阶函数近似代替积分），避免软管在张力上下限临界点处发生振荡。

3）实际使用中，要求收管速度相对较快（软管下垂高度过大会落入水中），采取收管和放管动作不同速度（V1、V2），不同持续时间（T1、T2）的方法减小振荡，根据实验结果，V1：V2＝1．5：1，T1：T2＝1：1．5时具有较好的减振效果，实质是利用收管放管动作的不同频率来防止共振的发生。自动控制系统中加入积分环节在扰动作用影响的同时也会降低系统的动态性能和稳定性。因此需要权衡考虑系统稳定性、抗扰动误差和动态性能之间的关系，在实际中，要通过大量实验找到   佳的平衡点。

实践结果表明，采用前述振荡措施的控制系统能够自动补偿输油软管的下垂高度，具有较高的灵敏度和反应速度，较好的了各种扰动带来的振荡，提高了输油装置使用   性，其解决思路也为面对类似振荡问题的自动控制系统提供了   的参考。